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一、引言
近年来，随着PLC控制器的不断更新，其性能要求也在不断提高，面对新的要求，PLC可控编程系统的故障诊断技术也需要不断完善，尤其是面对新设备时，准确的判断故障并进行有效的控制对于工业生产活动有着重要的意义。
二、控制系统的结构及故障诊断的任务
（一）控制系统的结构及故障类型
PLC控制系统由一下几部分组成，主要是被控对象、传感器、控制器和执行器四部分组成，而这四部分当中又分为电子、机械、软件和其它的因素，是具有典型性的系统结构。针对于控制系统的结构，那么在组成控制系统的所有环节中都有可能发生故障，但是从整体上可以分为一下三个类型：分别是被控制对象故障，即在被控制对象中的一个子设备不能良好的发挥其功能；仪表故障，即控制系统的传感器、执行器和计算机的相关接口发生故障；计算机软件，即包括计算机诊断程序和控制算法程序在内的软件发生故障。
（二）故障诊断的任务
实现控制系统的故障诊断任务，可以按照由低级到高级，从简单到复杂的程序进行故障的发现，一般从以下四个方面进行完成：1、故障建模。具体指按照先验信息和输入输出之间的关系，逐步建立系统故障的数学模型，将此作为故障检测和诊断的依据。2、故障检测。故障检测可以从可测或者不可测的估计变量中，去努力判断运行的系统是否会发生故障，如果系统发生问题，就会发出相应的警报。3、故障的分离。当系统发生故障的时候，要给出故障源头的位置，进而区别故障原因到底来自执行器、传感器还是被控对象。4、故障分类、评价和决策。当准确判断故障之后，要深入分析故障存在的严重程度、还有就是系统的影响和发展的趋势，通过不同的情况来进一步采取不同的措施。
三、PLC控制系统的故障分布
对于控制系统故障的早期诊断对于工业生产有着重要的意义，为了缩短早期故障期，进一步延长随机故障期，推迟耗损故障期的到来，我们一般会采用的方法，在体统设计伊始就采取一定的措施，在耗损故障期到来之前，首先更换进入耗损期故障的元器件。当然，为了更好的找到故障的位置，做好上述工作，首先对于故障分布的部位进行相当的熟悉。故障的分布一般如下：
（一）外部故障
控制系统的外部故障具体指在实际工作过程中直接联系的各种开关、执行机构、传感器和负载等设备。这部分设备发生故障的时候，一般会直接影响系统的相关控制功能，产生故障的原因一般是设备本身存在质量问题或者是设别寿命的原因。
（二）系统故障
系统故障是系统运行的全局性故障。系统故障分为固定性故障和偶然性故障。偶然性故障指故障发生后，可重新启动使系统恢复正常；定性故障指的是故障发生后，重新启动不能恢复而需要更换硬件或软件，系统才能恢复正常。固定性故障一般由系统设计不当或系统运行年数较长所致。
（三）硬件故障
在控制系统中硬件故障主要指系统的模板损坏而带来的故障问题，这种故障一般情况下表现明显，而且影响起来也是局部，导致这种问题的原因是设备在使用过程中使用时间较长，模板的元件老化而造成的。
（四）软件故障
软件故障是软件本身所包含的错误所引起的，主要是软件设计考虑不周，在招待中一旦条件满足就会引发。图1列出了PLC控制系统的故障分布情况。由图2中知, 在系统总故障中，只有5% 的故障发生在PLC中，这说明PLC本身的可靠性远远**外部设备的可靠性。PLC的5%故障中，90%的故障发生在FO模板中，只有10% 的故障发生在控制器中，也就是说，发生在PLC的CPU、存储器、系统总线和电源中的故障只占系统全部故障的5% ，而发生在FO模板中的故障也只占系统全部故障的5%。
● 在被加工材料自动进给刀具时，为了避免人员面临风险，必须满足下列条件：
- 当工件与刀具接触时，刀具必须处于正常工作状态;
- 当刀具起动和/或停止(有意或无意)时，进料动作与刀具动作必须协调。
2023 年4 月28 日，精密运动控制和自动化领域的者 Aerotech Inc. 不断为 Automation1精密机器和运动控制平台开发新产品和功能。其推出的产品包括带有集成运动控制器和多项先进功能的新型伺服电机驱动器。
Aerotech 控制产品经理 Patrick Wheeler 表示：“Automation1 继续为精密运动控制领域带来令人的产品。Aerotech 创新的产品开发方法让更多的客户和应用更能获得精密运动控制。”
Automation1 运动控制平台的进展包括：
● 带有集成运动控制器的伺服驱动器 – 两款新的伺服电机驱动器集成了运动控制器，可通过玻璃光纤 HyperWire 运动总线以 20 kHz 的频率控制 12 条轴。Automation1-iXL2e 是一款紧凑型单轴线性放大器伺服驱动器，Automation1-iXC6e 是一款高功率 PWM 伺服电机驱动器。iXL2e 展示了行业的稳定性和小步长操作，并且其产生的 EMI 噪音较低。iXC6e 适用于需要高功率输出的较大负载，包括 480 VAC(680 VDC 总线电压)选项。、
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20世纪末期，可编程控制器的发展特点是更加适应于现代工业的需要。从控制规模上来说，这个时期发展了大型机和**小型机；从控制能力上来说，诞生了各种各样的特殊功能单元，用于压力、温度、转速、位移等各式各样的控制场合；从产品的配套能力来说，生产了各种人机界面单元、通信单元，使应用可编程控制器的工业控制设备的配套更加容易。目前，可编程控制器在机械制造、石油化工、冶金钢铁、汽车、轻工业等领域的应用都得到了长足的发展。
我国可编程控制器的引进、应用、研制、生产是伴随着**开始的。较初是在引进设备中大量使用了可编程控制器。接下来在各种企业的生产设备及产品中不断扩大了PLC的应用。目前，我国自己已可以生产中小型可编程控制器。上海东屋电气有限公司生产的CF系列、杭州机床电器厂生产的DKK及D系列、大连组合机床研究所生产的S系列、苏州电子计算机厂生产的YZ系列等多种产品已具备了一定的规模并在工业产品中获得了应用。此外，无锡华光公司、上海乡岛公司等中外合资企业也是我国比较的PLC生产厂家。可以预期，随着我国现代化进程的深入，PLC在我国将有更广阔的应用天地。




20世纪末期，可编程控制器的发展特点是更加适应于现代工业的需要。从控制规模上来说，这个时期发展了大型机和**小型机；从控制能力上来说，诞生了各种各样的特殊功能单元，用于压力、温度、转速、位移等各式各样的控制场合；从产品的配套能力来说，生产了各种人机界面单元、通信单元，使应用可编程控制器的工业控制设备的配套更加容易。目前，可编程控制器在机械制造、石油化工、冶金钢铁、汽车、轻工业等领域的应用都得到了长足的发展。
我国可编程控制器的引进、应用、研制、生产是伴随着**开始的。较初是在引进设备中大量使用了可编程控制器。接下来在各种企业的生产设备及产品中不断扩大了PLC的应用。目前，我国自己已可以生产中小型可编程控制器。上海东屋电气有限公司生产的CF系列、杭州机床电器厂生产的DKK及D系列、大连组合机床研究所生产的S系列、苏州电子计算机厂生产的YZ系列等多种产品已具备了一定的规模并在工业产品中获得了应用。此外，无锡华光公司、上海乡岛公司等中外合资企业也是我国比较的PLC生产厂家。可以预期，随着我国现代化进程的深入，PLC在我国将有更广阔的应用天地。
EUCHNER HBA-079826 NSPP HBA079826
FINCOR 5002693 USPP 5002693
TEXAS INSTRUMENTS PLC 500-4005 USPP 5004005
MSMA042A1G Panasonic AC Servo Motor Free Ship
Texas Instruments 330-07
TEXAS INSTRUMENTS PLC 505-7202 USPP 5057202
ASEA BROWN BOVERI ACS550-U1-038A​-4 USPP ACS550U1038A4
ASEA BROWN BOVERI YT212001-AB USPP YT212001AB
ASEA BROWN BOVERI ACS601-0009-4-​000B1200801 USPP ACS60100094000​B1
OMRON C200H-MC221 USPP C200HMC221
GENERAL ELECTRIC 02703154-10FT USPP 0270315410FT
ASEA BROWN BOVERI 3BHT300040R1 NSPP 3BHT300040R1
NOVATEC MCS-132 USPP MCS132
SIEMENS ND63T100 NSPP ND63T100
TEXAS INSTRUMENTS PLC 505-7359 USPP 5057359
Texas Instruments 500-5018
Panasonic AC Servo Motor MSM041AJA Free Ship
ALLEN BRADLEY 809-A2 USPP 809A2
BALDOR 35M998R334G1 NSFP 35M998R334G1
Texas Instruments 500-5031
TEXAS INSTRUMENTS PLC 505-6511 NSPP 5056511
TEXAS INSTRUMENTS PLC 505-5190 NSFP 5055190
TEXAS INSTRUMENTS PLC 505-6511 NSPP 5056511
TEXAS INSTRUMENTS PLC 500-2161 NSFP 5002161
KOLLMORGEN IND BDS4A-203J-000​1-104A21P USPP BDS4A203J00011​01
ALLEN BRADLEY MPL-B430P-MJ22​AA NSFP MPLB430PMJ22AA
ELECTRO CRAFT 9101-2161 USPP 91012161
530T-1112 Texas Instruments TI PLC Processor 530T1112 N6
TEXAS INSTRUMENTS PLC 505-4908 USPP 5054908
G UTICOR 76584-32 USPP 7658432
ASEA BROWN BOVERI EHDB520M2P-1L NSFP EHDB520M2P1L
ASEA BROWN BOVERI PSS105/181-500​F NSFP PSS105181500F
CUTLER HAMMER 42-10215-03 USPP 421021503
ACCU SORT 22 NSPP 22
ASEA BROWN BOVERI DSQC266A USPP DSQC266A
Texas Instruments 5TI-1034-2
Texas Instruments TI 500-2114 Remote Base Controller
One Panasonic AC Servo Driver MSMA015A1A Free Ship
TEXAS INSTRUMENTS PLC 128-1114 NSFP 1281114
HITACHI LINK-SH NSPP LINKSH
TEXAS INSTRUMENTS PLC 500-5018 USPP 5005018
Texas Instruments 7MT700
PANASONIC MSDA5A3A1A AC SERVO DRIVER NEW
Texas Instruments 500 System PLC Series Rack 11 Modules
560-2126B TI Texas Instruments 5602126B
SIEMENS 6FX1-110-0AA02 USPP 6FX11100AA02
ASEA BROWN BOVERI S4HQ100BRRAS4 NSFP S4HQ100BRRAS4
TEXAS INSTRUMENTS PLC 500-5186 NSPP 5005186
Texas Instruments 7MT400
TEXAS INSTRUMENTS PLC 5TI-1020-1 USPP 5TI10201
WESTINGHOUSE 7381A93G05 USPP 7381A93G05
CUTLER HAMMER LD3450 USPP LD3450
TEXAS INSTRUMENTS 500-4010 **
Panasonic AC Servo Motor MHMA202P1G 2kW
TEXAS INSTRUMENTS PLC P05-6201 NSFP P056201
TEXAS INSTRUMENTS PLC 500-5020 USPP 5005020


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